Die ersten Grundlagen der Wald- und Naturpädagogik stammen aus Schweden. Dort gibt es bereits seit 1892 organisierte Aktivitäten für jedes Alter in diesem Bereich. Mitte des 20. Jahrhunderts bildete sich eine erste Vorschulgruppe. Von dort gelangte die Waldkindergartenbewegung nach Dänemark. Ella Flatau gründete Ende der fünfziger Jahre den ersten Waldkindergarten. Inzwischen gibt es in Dänemark etwa 100 solcher Einrichtungen.

Die Erzieherinnen Kerstin Jebsen und Petra Jäger machten erste Erfahrungen in Dänemark und brachten die Idee mit nach Deutschland. 1993 wurde somit in Flensburg der erste staatlich anerkannte Waldkindergarten eröffnet. Bereits ein Jahr später kam ein weiterer Kindergarten in Lübeck und einer in Berglen (Baden-Württemberg) dazu.

Diese überzeugende Idee verbreitete sich rasch weiter, so dass es mittlerweile über 500 Waldkindergärten in Deutschland gibt. Die Kindergärten beinhalten sowohl reine Waldkindergärten als auch integrierte Formen. Seit dem Jahr 2000 sind die Einrichtungen in einem Bundesverband organisiert. Außerdem gibt es in einigen Bundesländern auch Landesverbände. So fasst der Landesverband Baden-Württemberg beispielsweise bereits über 200 Gruppen.